Ulice se v letech 1922-1971 jmenovala Rokycanova podle Jana Rokycana, českého teologa a představitele umírněného křídla husitů.  V r. 1971 po připojení Ďáblic k Praze byla přejmenována na Čenkovskou. Jak je uvedeno v Pražském uličníku, kde je ulice chybně umístěna do Dolních Chaber, dostala jméno podle vsi ve středních Čechách severně od Prahy u Odolena Vody.[1] Zdejší osada Čenkov je historickými prameny zmíněna v roce 1228 jako majetek kláštera sv. Jiří. V době provozu odolenovodského cukrovaru sloužila soustava čenkovských rybníků jako nezbytná zásobárna vody.[2] Dnes je známý Lom-Čenkov, kde se těží spilit, hornina podobná chemickým složením čediči (používá se zejména do betonových a asfaltem obalovaných směsí).

[1] M. Lašťovka, V. Ledvinka a kol.: Pražský uličník, 1. díl, str. 117

[2] http://www.odolenavoda.cz/cs/o-odolene-vode/historie/z-historie-cenkova/